父母
父亲：汉高祖刘邦
母亲：薄太后薄姬
兄弟姐妹
哥哥
齐悼惠王刘肥
汉惠帝刘盈
赵隐王刘如意
弟弟
赵幽王刘友
赵共王刘恢
淮南厉王刘长
燕灵王刘建
姐姐
鲁元公主
后妃
代王王后，名讳不详，刘恒结发妻子，与刘恒育有四子，于刘恒即位前薨逝，无追封。
孝文皇后窦漪房
慎夫人
尹姬
子女
儿子
刘恒与代王王后育有嫡子四名，但皆于刘恒即位前后陆续病逝。
嫡长子汉景帝刘启（孝文皇后窦氏所生）
嫡次子梁孝王刘武（孝文皇后窦氏所生）
三子代孝王刘参
四子梁怀王刘揖
女儿
嫡长女馆陶公主刘嫖（窦皇后窦氏所生），嫁堂邑侯陈午，所以又称堂邑公主，汉武帝时称窦太主。
次女绛邑公主，史书未留其名讳，嫁周勃之子绛侯周胜之，按西汉惯例，称为：绛邑公主。