父母
父亲：汉文帝刘恒，西汉第五位皇帝。
母亲：文帝皇后窦氏（窦漪房），即窦太后。
后妃
薄皇后：薄太后侄孙女，无子失宠，被废。
王皇后王娡（原为金王孙之妻，生女金俗，王儿姁的姐姐），生汉武帝刘彻。
栗姬，生临江闵王刘荣、河间献王刘德、临江哀王刘阏于。
程姬，生鲁恭王刘馀、江都易王刘非、胶西于王刘端。
贾夫人，生赵敬肃王刘彭祖、中山靖王刘胜。
唐姬（唐儿），生长沙定王刘发。
王夫人王儿姁（王皃姁），生广川惠王刘越、胶东康王刘寄、清河哀王刘乘、常山宪王刘舜。
子女
儿子
1.皇长子临江闵王刘荣，原为太子，后废为临江王，母栗姬。
2.皇二子河间献王刘德，母栗姬。
3.皇三子临江哀王刘阏于，母栗姬。
4.皇四子鲁恭王刘余，母程姬。
5.皇五子江都易王刘非，母程姬。
6.皇六子长沙定王刘发（其五世孙为东汉光武帝刘秀），母唐姬。
7.皇七子赵王刘彭祖，母贾夫人。
8.皇八子胶西王刘端，母程姬。
9.皇九子中山靖王刘胜（蜀汉昭烈帝刘备先祖），母贾夫人。
10.皇十子汉武帝刘彻，原封胶东王，母王娡。
11.皇十一子广川惠王刘越，母王皃姁。
12.皇十二子胶东康王刘寄，母王皃姁。
13.皇十三子清河哀王刘乘，母王皃姁。
14.皇十四子常山宪王刘舜，母王皃姁。
女儿
1.皇长女平阳公主，母王娡，嫁平阳侯曹寿，公主的封地在阳信，所以也称阳信公主。
2.皇次女南宫公主，母王娡，嫁南宫侯张坐。
3.皇三女隆虑公主，母王娡，嫁隆虑侯陈蟜，隆虑也称林虑，所以又称林虑公主。
注：当时的史书对公主记载不全，往往只记载皇后之女和有事迹的公主。因此无法知晓刘启是否有其他女儿，只能期待考古发现了。