这首诗作于唐大历元年（766年）。杜甫的晚年穷途潦倒，在成都住了几年后，便扶老携幼，举家东迁，到哪儿去，没有明确的目的，“漂泊西南天地间”。杜甫居成都草堂时，曾寻访过诸葛亮的遗迹，写有《蜀相》等诗篇。到夔州后，州西的武侯祠八阵图遗址，也是他足迹常到之处。《武侯庙》与《八阵图》均为大历元年（766年）所作。当时诗人流寓夔州，诗人无所事事，一天来到武侯祠，看到一片破败荒凉的景象，不禁感慨万千，写下了这首千古传诵的咏怀五绝诗，高度赞颂了诸葛亮衷心辅佐蜀汉，“鞠躬尽瘁，死而后已”的献身精神。