译文
我必须深刻吸取教训，作为免除后患的信条：不再轻忽小草和细蜂，受毒被螫才知道烦恼；如今才相信小小鹪鹩，转眼便化为凶恶大鸟；国家多难已不堪重负，我又陷入苦涩的丛草！
注释
⑴予：成王自称。其：语助词。惩：警戒。
⑵毖：谨慎。前两句的标点，有人在“而”后断句。段玉裁《诗小笺》：“《疏》于‘而’字断句，各本皆云《小毖》一章八句。”胡成珙《毛诗后笺》以为《唐石经》中作“予其惩而毖彼后患”，故这句可能原作“予其惩而，毖彼后患”二句，否则各本不会说《小毖》一章八句。
⑶荓（píng）蜂：微小的草和蜂。对此也有不同的解释。一说“荓”是使的意思。
⑷辛：酸痛。螫（shì）：敕的假借字，勤劳。《尔雅·释诂》：“敕，劳也。”
⑸肇：始。允：信。也有人说，允是语助词。桃虫：即鹪鹩，一种极小的鸟。
⑹拼飞：鸟飞动貌。拼：通“翻”，翻飞。此二句比喻武庚开始很弱小，后来羽毛丰满，勾结管叔蔡叔起来叛乱。
⑺蓼（liǎo）：草本植物，其味苦辣，古人常以之喻辛苦。此句喻自己又陷入困境。