思乐泮水，薄采其芹。鲁侯戾止，言观其旂。其旂茷茷，鸾声哕哕。无小无大，从公于迈。
思乐泮水，薄采其藻。鲁侯戾止，其马蹻蹻。其马蹻蹻，其音昭昭。载色载笑，匪怒伊教。
思乐泮水，薄采其茆。鲁侯戾止，在泮饮酒。既饮旨酒，永锡难老。顺彼长道，屈此群丑。
穆穆鲁侯，敬明其德。敬慎威仪，维民之则。允文允武，昭假烈祖。靡有不孝，自求伊祜。
明明鲁侯，克明其德。既作泮宫，淮夷攸服。矫矫虎臣，在泮献馘。淑问如皋陶，在泮献囚。
济济多士，克广德心。桓桓于征，狄彼东南。烝烝皇皇，不吴不扬。不告于訩，在泮献功。
角弓其觩。束矢其搜。戎车孔博。徒御无斁。既克淮夷，孔淑不逆。式固尔犹，淮夷卒获。
翩彼飞鸮，集于泮林。食我桑<黑甚>，怀我好音。憬彼淮夷，来献其琛。元龟象齿，大赂南金。
古代治兵，有受俘之礼，《左传·隐公五年》：“三年而治兵，入而振旅，归而饮至，以数军实。”又《春秋·襄公十三年》：“公至自伐郑。”《左传》：“以饮至之礼，伐还告庙也。”此诗正是围绕饮至，歌颂鲁侯的。诗中泮宫，历来说者不一，清人戴震《毛郑诗考证》云：“鲁有泮水，作宫其上，故它国绝不闻有泮宫，独鲁有之。泮宫也者，其鲁人于此祀后稷乎？鲁有文王庙，称周庙，而郊祀后稷，因作宫于都南泮水上，尤非诸侯庙制所及。宫即水为名，称泮宫。《采蘩》篇传云：‘宫，庙也。’是宫与庙异名同实。《礼器》曰：‘鲁人将有事于上帝，必先有事于頖宫。’郑注云：‘告后稷也。告之者，将以配天。’然则诗曰：‘从公于迈’，曰：‘昭假烈祖，靡不有孝’，明在国都之外，祀后稷地，曰‘献馘’‘献囚’‘献功’，盖鲁于祀后稷之时，亦就之赏有功也。不过，不是‘于祀后稷之时，亦就之赏有功’，而是在泮宫行受俘之礼，兼有祀祖之事。再者，泮宫即是《閟宫》中的閟宫和新庙，此不具论。”
此诗作于鲁僖公战胜淮夷之后。淮夷生活在当时的淮水一带，不受周王朝所封，对周王朝诸侯造成威胁，所以，各诸侯国曾多次征伐，《左传·僖公十三年（前647年）》载僖公与齐、宋、陈、卫、郑、许、曹“会于咸，淮夷病杞故。”又，鲁僖公十六年（公元前644年）与齐、宋、陈、卫、郑、许、邢、曹“会于淮，谋鄫，且东略也”。这几次战役，虽然战功不大，但鲁是个积弱之国，能累次出师，争伯中原，所以鲁人寄望僖公，肆情歌颂。