《周颂·酌》大约作于西周初年。《毛诗序》云：“《酌》，告成《大武》也。言能酌先祖之道以养天下也。”近现代学者一般认为它是《大武》中的一个乐章的歌辞。《大武》原作于周武王伐纣成功告庙之时，当时只有三成。《逸周书·世俘》中也有记载，武王班师回镐京之四月辛亥，“荐俘、殷王鼎，武王乃翼，矢珪矢宪，告天宗上帝。”第四天，“甲寅，谒（告）我（伐）殷于牧野，王佩赤白旂，籥人奏《武》，王入进《万》，献《明明》三终。”故王国维《说勺舞象舞》一文推测，《大武》之六成是原先的三成和《三象》合并的，这六成可以分开来表演，还可以独立表演，于是名称也就随之而不同。
高亨认为《周颂·酌》是《大武》五成的歌诗。《大武》五成的乐舞表现的是周公平定东南叛乱回镐京以后，周成王命周公、召公分职而治天下的史实。当时天下虽然稳定，但仍不能令人放心，所以成王任命周公治左、召公治右，周公负责镇守东南、召公镇守西北，即所谓“戎狄是膺，荆舒是惩”（《鲁颂·閟宫》）。楚先祖熊绎此时受封于丹阳（今秭归附近），为子爵，盖亦有协助镇守江南的用意。