这是一首祭祀周成王的颂诗，周代由文、武奠基，成、康繁盛，史称刑措不用者四十年，这时可称为周代的黄金时期。昭、穆以后，国势渐衰。后来，厉王被逐，幽王被杀，平王东迁，进入春秋时期。春秋时期王室衰微，诸侯兼并，夷狄交侵，社会处于动荡不安之中。相传中国周代设有采诗之官，每年春天，摇着木铎深入民间收集民间歌谣，把能够反映人民欢乐疾苦的作品，整理后交给太师（负责音乐之官）谱曲，演唱给天子听，作为施政的参考。反映周初至春秋中叶社会生活面貌的《诗经》，就整体而言，正是这五百年间中国社会生活面貌的形象反映，其中有先祖创业的颂歌，祭祀神鬼的乐章；也有贵族之间的宴饮交往，劳逸不均的怨愤；更有反映劳动、打猎、以及大量恋爱、婚姻、社会习俗方面的动人篇章。这首诗便体现了当时祭祀的情况。
此诗为祭祀成王而作，最初都这样认为的。朱熹《诗集传》援引《国语》曰：“是道成王之德也。”可证。但《毛诗序》却认为是祭祀天地的：“《昊天有成命》，郊祀天地也。”《毛诗序》之所以会得出这个结论，一是因为其坚认《周颂》无成王之后的作品，所以不可能是祭成王；二是因为其判定诗的主旨往往只根据诗的发端，而不是根据诗的整体。《毛诗序》的这个结论与此篇的诗意明显牴牾，因为整首诗只有一句涉及天，所以尽管毛诗长时间占据了诗学的主导地位，尽管郑玄、孔颖达诸儒煞费苦心地为其补苴罅漏，它还是不断地被后人责难。现代学者亦多摒弃《毛诗序》的观点，而恢复其“祭祀成王”的本来面目。