笃公刘，匪居匪康。乃埸乃疆，乃积乃仓；乃裹餱粮，于橐于囊。思辑用光，弓矢斯张；干戈戚扬，爰方启行。
笃公刘，于胥斯原。既庶既繁，既顺乃宣，而无永叹。陟则在巘，复降在原。何以舟之？维玉及瑶，鞞琫容刀。
笃公刘，逝彼百泉。瞻彼溥原，乃陟南冈。乃觏于京，京师之野。于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语。
笃公刘，于京斯依。跄跄济济，俾筵俾几。既登乃依，乃造其曹。执豕于牢，酌之用匏。食之饮之，君之宗之。
笃公刘，既溥既长。既景乃冈，相其阴阳，观其流泉。其军三单，度其隰原。彻田为粮，度其夕阳。豳居允荒。
笃公刘，于豳斯馆。涉渭为乱，取厉取锻，止基乃理。爰众爰有，夹其皇涧。溯其过涧。止旅乃密，芮鞫之即。
《诗序》说此诗是召康公戒周成王之作。其上承《大雅·生民》，下接《大雅·緜》。《大雅·生民》写周人始祖在邰（故址在今陕西武功县境内）从事农业生产；此篇写公刘由北豳迁豳开疆创业；而《大雅·緜》诗则写古公亶父自豳迁居岐下（在今陕西岐县），以及文王继承遗烈，使周之基业得到进一步发展。
公刘，陆德明《经典释文》引《尚书大传》云：“公，爵；刘，名也。”后世多合而称之曰公刘。夏太康之时，后稷的儿子不窋失其职守，自窜于戎狄。不窋生了鞠陶，鞠陶生了公刘。公刘迁豳，恢复了后稷所从事的农业，人民逐渐富裕。“乃相土地之宜，而立国于豳之谷焉”（见《豳风》朱熹《诗集传》）。
《诗集传》谓：“旧说召康公以成王将莅政，当戒以民事，故咏公刘之事以告之曰：‘厚者，公刘之于民也！”’若是成王时召康公所作，则约在公元前十一世纪前后，可见公刘的故事在周人中已流传好几代，至此时方整理成文。