⑴左军：指左将军朱龄石。羊长史：指羊松龄，当时是左将军的长史。长史：官名，将军的属官，主持幕府。衔使：奉命出使。秦川：陕西关中地区。作此：写这首诗。
⑵愚：作者自称，谦词。三季：三代，指夏、商、周。黄虞：黄帝、虞舜，指上古时代。这两句是说自己生在三代之后，却向往黄虞时代的休明之治。
⑶千载外：千年以前。指历史上所谓禅让时代，即唐虞之世。这两句是说依赖古书的记载才知道上古的政治情况。
⑷圣贤：指三代以前的圣君贤相。中都：占人以黄河流域为中原，在这里建都，都叫中都。如尧都乎阳，舜都蒲坂，禹都安邑，汤都毫，西周都镐，东周都洛邑等，都在黄河流域。作者举此，在于说明东晋都建业，只是偏安割据的局面。这两句是说圣贤的遗迹遍及中原古都。
⑸游心目：心涉想目远望。关河：山河。这两句是说北望中原，不能忘怀，但却去不了。
⑹九域：九州，即天下。甫已一：开始统一。义熙十三年七月，刘裕灭后秦，送姚泓至京师，斩于市，天下渐趋统一。逝：语助词，无义。理：治。舆：车。理舟舆：治备船和车要到中原去。
⑺先迈：先行。疴（kē苛）：病。负疴：抱病。不获俱：不能同行。这两句是说听说你要先去，我因患病不能同行。
⑻商山：在今陕西省商县东南，是刘裕入秦必经之地。踌躇：徘徊、停留。
⑼多谢：多问。绮与角：绮里季与甪里先生。皇甫谧《高士传》记载，秦末有东园公、绮里季、夏黄公、甪里先生四人，避秦之乱而隐于商洛深山之中，汉惠帝给他们立碑，称为“商山四皓”。这里以绮里季和甪里先生代指“四皓”。精爽：神如有灵。这两句是说多问问商山四皓，他们的神如有灵今天应怎样？作者自己有归隐之意。
⑽紫芝：即灵芝。芜：荒芜。这两句是说紫芝无人再采，深谷也应久已荒芜。
⑾驷马：富贵人的车乘。贳（shì市）：远。无贳患：不能避患。交娱：欢娱。《高士传》记载四皓作歌有云“驷马高盖，其忧甚大。富贵之畏人兮，不如贫贱之肆志。”这两句即化用这个意思，是说富贵必有忧患，不如贫贱快乐。
⑿清谣：指“四皓歌”。心曲：心窝里、心坎上。人乖：人生背时。见疏：被时代遗弃。这两句是说四皓歌在自己心中产生共鸣，慨叹时运不济竟被遗弃了。
⒀拥怀：有感。累代：应前三季、黄虞、千载而言。舒：展。这两句是说生于千载以后的自己无限感怀，言虽易尽而意却难于表达清楚。